Конечноэлементное моделирование напряженно-деформированного состояния подводных трубопроводов с учетом контактного взаимодействия с грунтом морского дна (А.М. Белостоцкий, А.А. Аул, Р.Е. Унгаров, П.Е. Шевинский)