Электронная библиотечная система КОНСУЛЬТАНТ СТУДЕНТА
ЭБС "КОНСУЛЬТАНТ СТУДЕНТА"
Все издания
Версия для слабовидящих
Раздел 8 / 11
Страница 9 / 9

5. Особенности описания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)

Внимание! Для озвучивания и цитирования книги перейдите в режим постраничного просмотра.Режим постраничного просмотра
Для продолжения работы требуется Регистрация
ect-a bdepth-a2bdepth-a2epth-a2th-a2iv2">
Раздел 8 / 11
Страница 9 / 9

5. Особенности описания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)

Внимание! Для озвучивания и цитирования книги перейдите в режим постраничного просмотра.Режим постраничного просмотра
Для продолжения работы требуется Регистрация
/a>ow-childs-childshildsivTCont-ISBN9785703857977-SCN0007ont-ISBN9785703857977-SCN0007t-ISBN9785703857977-SCN0007ISBN9785703857977-SCN0007785703857977-SCN00075703857977-SCN000703857977-SCN0007/ISBN9785703857977-SCN0007.htmlSBN9785703857977-SCN0007.htmlN9785703857977-SCN0007.html03857977-SCN0007.html857977-SCN0007.html7977-SCN0007.html="bTCont-row-doc-a bTCont-current_docc-a bTCont-current_doca bTCont-current_docbTCont-current_docCont-current_docnt-current_doc-current_docurrent_docnt_doc_dococсобенности описания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)обенности описания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)бенности описания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ания трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ния трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ия трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)я трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов) трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)трехмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)хмерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)мерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ерного углового движения тела с использованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ованием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ванием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)анием параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)ем параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)м параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов) параметров Родрига - Гамильтона (кватернионов)рига - Гамильтона (кватернионов)ига - Гамильтона (кватернионов)га - Гамильтона (кватернионов)льтона (кватернионов)ьтона (кватернионов)тона (кватернионов)она (кватернионов)на (кватернионов)а (кватернионов) (кватернионов)ватернионов)атернионов)тернионов)рнионов)нионов)нов)ов)в)="javascript:chtr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')vascript:chtr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')script:chtr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')ript:chtr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')chtr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')tr3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')3('https://prior.studentlibrary.ru/cgi-bin/mb4x?AJAX=1&SSr=07E9040FF59E&usr_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')r_data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')data=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')ta=htmswap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')swap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')ap(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')(draw_TCont_doc_item,0,0,bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')ont-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')t-ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')ISBN9785703857977-SCN0007,book,ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007'),ISBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')SBN9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')N9785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')785703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')5703857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')03857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')857977,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')77,,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007'),,doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')doc_id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')id:ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007'):ISBN9785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')785703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')5703857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')03857977-SCN0007,fixas:b,nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007'),nav_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')av_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')_pg_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')g_type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')type:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')pe:doc,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')c,nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')nav_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')v_pg_id:ISBN9785703857977-SCN0007,nav_pg_tab:008,drawchl:0)','bTCont-ISBN9785703857977-SCN0007')785703857977-SCN0007')5703857977-SCN0007')03857977-SCN0007')77-SCN0007')-SCN0007')CN0007')t-row-childs-a-offrow-childs-a-offw-childs-a-offa-offofff">- Вычисление вектора мгновенной угловой скорости твердого телаычисление вектора мгновенной угловой скорости твердого телачисление вектора мгновенной угловой скорости твердого телатора мгновенной угловой скорости твердого телаора мгновенной угловой скорости твердого телара мгновенной угловой скорости твердого телаа мгновенной угловой скорости твердого тела мгновенной угловой скорости твердого телагновенной угловой скорости твердого телаовенной угловой скорости твердого телавенной угловой скорости твердого телаенной угловой скорости твердого телаsect bdepth2ct bdepth2 bdepth2reff=https://prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmltps://prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmls://prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmlprior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmlior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmludentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmlentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.htmltlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/001.html785703857977-SCN0007/001.html5703857977-SCN0007/001.html03857977-SCN0007/001.html857977-SCN0007/001.html7977-SCN0007/001.html77-SCN0007/001.htmlN0007/001.html007/001.html7/001.htmlение углов через классические кинематические уравненияние углов через классические кинематические уравненияие углов через классические кинематические уравненияглов через классические кинематические уравнениялов через классические кинематические уравненияов через классические кинематические уравненияческие кинематические уравненияеские кинематические уравненияские кинематические уравненияравненияавнениявненияненияениянияия<-row-sect bdepth2ow-sect bdepth2-sect bdepth2ect bdepth2t bdepth2bdepth2h2-SCN0007/002.htmlCN0007/002.html0007/002.html02.html.htmltml-sect-a bdepth-a2ect-a bdepth-a2t-a bdepth-a2рые сведения об операциях над кватернионамиые сведения об операциях над кватернионамие сведения об операциях над кватернионами сведения об операциях над кватернионамиведения об операциях над кватернионамиедения об операциях над кватернионамидения об операциях над кватернионаминия об операциях над кватернионамиия об операциях над кватернионамия об операциях над кватернионамиоб операциях над кватернионамиб операциях над кватернионамиерациях над кватернионамирациях над кватернионамиациях над кватернионамитернионамиернионамирнионаминионамиионамионамиамимииreff=tps://prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/003.htmls://prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/003.html//prior.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/003.html/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/003.htmloc/ISBN9785703857977-SCN0007/003.html/ISBN9785703857977-SCN0007/003.html57977-SCN0007/003.html977-SCN0007/003.html7-SCN0007/003.htmlSCN0007/003.htmlN0007/003.html007/003.html7/003.html3.htmlhtmlmlh-a2a2.4. Описание поворота системы координат при помощи кватернионовписание поворота системы координат при помощи кватернионовисание поворота системы координат при помощи кватернионовсание поворота системы координат при помощи кватернионовмощи кватернионовощи кватернионовщи кватернионовватернионоватернионовтернионов5.5. Вычисление начального значения кватернионаачального значения кватернионачального значения кватернионаального значения кватернионая кватерниона кватернионакватернионаватернионаатернионатернионаернионанионаионаонааTCont-row-sect bdepth2ont-row-sect bdepth2t-row-sect bdepth2row-sect bdepth2ect bdepth2t bdepth2bdepth2703857977-SCN0007/004.html3857977-SCN0007/004.html57977-SCN0007/004.htmlSCN0007/004.htmlN0007/004.html007/004.htmlTCont-row-sect-a bdepth-a2ont-row-sect-a bdepth-a2t-row-sect-a bdepth-a2>5.6. Матрица перехода в параметрах Родрига - Гамильтона6. Матрица перехода в параметрах Родрига - Гамильтона Матрица перехода в параметрах Родрига - Гамильтонаатрица перехода в параметрах Родрига - Гамильтонатрица перехода в параметрах Родрига - Гамильтонарица перехода в параметрах Родрига - Гамильтонаца перехода в параметрах Родрига - Гамильтонаа перехода в параметрах Родрига - Гамильтона перехода в параметрах Родрига - Гамильтонаерехода в параметрах Родрига - Гамильтонарехода в параметрах Родрига - Гамильтонаода в параметрах Родрига - Гамильтонада в параметрах Родрига - Гамильтонаа в параметрах Родрига - Гамильтонах Родрига - Гамильтона Родрига - Гамильтонаодрига - Гамильтонадрига - Гамильтонарига - Гамильтонаига - Гамильтонаа - Гамильтона - Гамильтона Гамильтонаbdepth2epth2th2>.studentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmltudentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmldentlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlntlibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmllibrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlbrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.html/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlu/doc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlc/ISBN9785703857977-SCN0007/007.htmlISBN9785703857977-SCN0007/007.html85703857977-SCN0007/007.html703857977-SCN0007/007.html3857977-SCN0007/007.htmllassssbTCont-row-sect-a bdepth-a2Cont-row-sect-a bdepth-a2nt-row-sect-a bdepth-a2ого контура с кинематикой углового движения в кватернионахго контура с кинематикой углового движения в кватернионахо контура с кинематикой углового движения в кватернионахонтура с кинематикой углового движения в кватернионахнтура с кинематикой углового движения в кватернионахтура с кинематикой углового движения в кватернионахкой углового движения в кватернионахой углового движения в кватернионахй углового движения в кватернионахтернионахернионахрнионахнионахионахонахнаххivt-row-sect bdepth2row-sect bdepth2w-sect bdepth2sect bdepth2ct bdepth2 bdepth2th22"7-SCN0007/008.htmlSCN0007/008.htmlN0007/008.html008.html8.htmlhtmlw-sect-a bdepth-a2 bTCont-current_sect bdepth2sect-a bdepth-a2 bTCont-current_sect bdepth2ct-a bdepth-a2 bTCont-current_sect bdepth2t_sect bdepth2sect bdepth2ct bdepth2 bdepth2depth2pth2h2опросы и заданияросы и заданияосы и задания и заданияи задания заданияключениелючениеючение"bTCont-ISBN9785703857977-SCN0009Cont-ISBN9785703857977-SCN0009SBN9785703857977-SCN0009N9785703857977-SCN0009785703857977-SCN0009refrary.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.htmlry.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.html.ru/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.htmlu/ru/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.htmlru/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.html/doc/ISBN9785703857977-SCN0009.htmloc/ISBN9785703857977-SCN0009.htmlSBN9785703857977-SCN0009.htmlN9785703857977-SCN0009.html785703857977-SCN0009.html03857977-SCN0009.html857977-SCN0009.html-SCN0009.htmlCN0009.html0009.htmlbTCont-row-doc-aCont-row-doc-ant-row-doc-a-row-doc-aow-doc-a-doc-aa">" idTCont-ISBN9785703857977-SCN0010ont-ISBN9785703857977-SCN00100">="bTCont-row-doc-aCont-row-doc-ant-row-doc-a-row-doc-aow-doc-aoc-a-aлоссарийсарийарийaTCont-row-sect adepth2">Выход?
Только звуки
В отражении страданий
А лето какое-то грустное
Прохладный август
На могиле Есенина
Пишу учебные программы
Снежное окно
Бег
Параша Жемчугова
Сказочное виде́ние
Снежное утро
С Днем Рождения!
Посвящение Рене Декарту
Люська
Фуэте
Деревенский дворик
Осенний котенок
Русская печка
Осенняя
Не поэтесса я
Журавли
Журналистам
Пора бы отказаться от стихов
Посторонись
Одиннадцать вечера
Отпуск в Сивкове
Памяти Рокоссовского
Лебединая ода
Одуванчики
Коту Барсику
В конце отпуска
НЕБО (духовный цикл)+